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Phuong Minh Chu (Dongguk University) Seoungjae Cho (Dongguk University) Sungdae Sim (Agency for Defense Development) Kiho Kwak (Agency for Defense Development) Yong Woon Park (Agency for Defense Development) Kyungeun Cho (Dongguk University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,637 - 1,640 (4page)

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This paper presents a method of removing past data of dynamic objects by employing the Velodyne LiDAR sensor to accumulate points. In the first step, a fixed voxel map is created with the sensor position as the center. In the next step, we employ Bresenham’s line algorithm to create three-dimensional line segments from the sensor position to all points in the current frame. Each element in the line segment is a voxel, while each line segment is a list of voxels. Finally, past data of moving objects are removed by deleting all points obtained in the previous frames of each line segment.
#Dynamic object #Velodyne LiDAR sensor #past data

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORK
3. ALGORITHM
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
REFERENCES

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