메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
염서군 (한양대학교) 최윤성 (한양대학교) 무경 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제10호
발행연도
2015.10
수록면
936 - 943 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents arc/line segments-based Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) by updating accumulated laser sensor data with a mobile robot moving in an unknown environment. For each scan, the sensor data in the set are stored by a small constant number of parameters that can recover the necessary information contained in the raw data of the group. The arc and line segments are then extracted according to different limit values, but based on the same parameters. If two segments, whether they are homogenous features or not, from two scans are matched successfully, the new segment is extracted from the union set with combined data information obtained by means of summing the equivalent parameters of these two sets, not combining the features directly. The covariance matrixes of the segments are also updated and calculated synchronously employing the same parameters. The experiment results obtained in an irregular indoor environment show the good performance of the proposed method.
#arc/line segments #SLAM #raw sensor data

목차

Abstract
I. 서론
II. 아크/라인 세그먼트 추출
III. 아크/라인 세그먼트 갱신
IV. 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - G. H. Li / 2011 / An artificial landmark design based on mobile robot localization and navigation / International conference on Intelligent Computation Technology and Automation : 588 ~ 591 google schola [학술대회논문] - D. Meyer-Delius / 2011 / Using artificial landmarks to reduce the ambiguity in the environment of a mobile robot / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 5173 ~ 5178 google schola [학술대회논문] - A. J. B. Trevor / 2012 / Planar surface SLAM with 3D and 2D sensors / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3041 ~ 3048 google schola [학술대회논문] - S. J. Lee / 2010 / A new sonar salient feature structure for EKF-based SLAM / Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 5966 ~ 5971 google schola [학술대회논문] - J. W. Choi / 2005 / Robust sonar feature detection for the SLAM of mobile robot / Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 3415 ~ 3420 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

비 가시 환경에서의 LRF와 CCD 카메라의 성능비교
조재완 ,  최영수 ,  정경민 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2016 .01
비 가시 환경에서의 LRF와 CCD 카메라의 성능비교
조재완 ,  최영수 ,  정경민 제어로봇시스템학회 논문지 2016 .05
Data Association of Robot Localization and Mapping Using Partial Compatibility Test
염서군 ,  최윤성 ,  무경 외 1명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2016 .02
이동 로봇의 강인한 위치 추정을 통한 실내 SLAM
모세현 ,  유동현 ,  박종호 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2016 .04
무인선의 비전기반 장애물 충돌 위험도 평가
우주현 ,  김낙완 제어로봇시스템학회 논문지 2015 .12

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-569-001917110