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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이래경 (포항공과대학교) 오세영 (포항공과대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2016년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2016.6
수록면
1,035 - 1,038 (4page)

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In this paper we propose a human centered smart navigation framework for the development of mobility assistance techniques to improve the quality of life of elder and disabled population using autonomous driving wheelchair in various indoor environments. Based on the mutually reinforcing structure of separate parts and an integrated structure based framework, it goes through a step-by-step process to ensure a comfortable and smooth drive to use"s desired destination for a given map. At first, we generate the safe driving map using estimated probabilistic risk factor with consideration to the driver"s intention (speed, safe driving) and the result of neural network-based map complexity analysis. And based on this, we adapt the path planning algorithm to plan the optimal global path among the probabilistic risk regions with adaptive motion control, as well as local path planning for real-time obstacle avoidance. Several experimental results demonstrate the excellence of our proposed navigation framework by ensuring the driving quality(safety and comport) for human centered navigation.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 탑승자 중심의 스마트 주행 프레임워크
Ⅲ. 실험 및 성능 평가
Ⅳ. 결론
참고문헌

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