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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
최인구 (에이치엘 만도) 강준우 (에이치엘 만도) 고상진 (에이치엘 만도)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회
발행연도
2024.11
수록면
1,428 - 1,431 (4page)

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This study presents a framework for outdoor autonomous driving of custom mobile robots using Open Street Map (OSM) and real-time processing on an edge device. Traditional SLAM-based methods face challenges in adapting to temporal and environmental changes, requiring frequent maintenance. To address these limitations, we designed an autonomous driving system incorporating GNSS-based localization, graph-based path planning with OSM, and dynamic obstacle avoidance in real-world environments. Experimental results demonstrated the system's robustness, with the vehicle successfully navigating 260 meters at an average speed of 0.41 m/s, safely overcoming three dynamic obstacles. The framework proved its real-time processing capabilities on the Jetson Orin platform, enabling reliable autonomous navigation.
#오픈 스트리트 지도(Open Street Map) #엣지 장치(Edge Device) #실외 자율 주행(Outdoor Autonomous Driving) #이동 로봇(Mobile Robot)

목차

Abstract
1. 서론
2. 실외 자율 주행 로봇 설계 및 제어
3. 실험 및 결과
4. 결론
참고문헌

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