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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.11 No.5
- 발행연도
- 2016.9
- 수록면
- 1,441 - 1,448 (8page)
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Path planning is essential for the autonomous navigation of mobile robots. Researchers have been working on ensuring the safe navigation of mobile robots; however, it is impossible to secure the absolute safety of a mobile robot without environmental information. Nevertheless, passive safety of a mobile robot can be secured. With the aim of ensuring safe path planning of a mobile robot, a safety space is proposed in this work by using the parameters of stopping distance and hazard point. Mobile robots should formulate path plans to bypass crossroads or corner areas where their field of view is limited, and they should also be capable of reducing their movement speed to secure safe driving. We demonstrate through extensive simulations that the developed SGPP (safe global path planning) method outperforms the classical A<SUP>*</SUP> and PRM (probabilistic roadmap) algorithms. It improves the navigation time and length of the robot path in comparison to the PRM algorithm and reduces the navigation time by up to 26% compared to the classical A<SUP>*</SUP> algorithm for safe navigation. In addition, results of an experiment conducted on a real robot show that the SGPP method finds a safe path with limited velocity for safe navigation.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Definition of Safe Space
3. SGPP using A* Algorithm
4. Simulation Results
5. Experiments
6. Conclusion
References
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Irfan Ullah / 2013 / Integrated Tracking and Accident Avoidance System for Mobile Robots / International Journal of Control, Automation, and Systems 11 (6) : 1253 ~ 1265
[학술대회논문] - Becker, M. / 2006 / Obstacle avoidance procedure for mobile robots / ABCM Symposium series in Mechatronics
[학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1989 / Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots / Systems, Man and Cybernetics, IEEE Transactions on 19 (5) : 1179 ~ 1187
[학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1991 / The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots / Robotics and Automation, IEEE Transactions on 7 (3) : 278 ~ 288
[학술대회논문] - Ulrich, I. / 1998 / VFH+: Reliable obstacle avoidance for fast mobile robots / Proceedings. 1998 IEEE International Conference on
[학술대회논문] - Becker, M. / 2006 / Obstacle avoidance procedure for mobile robots / ABCM Symposium series in Mechatronics
[학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1989 / Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots / Systems, Man and Cybernetics, IEEE Transactions on 19 (5) : 1179 ~ 1187
[학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1991 / The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots / Robotics and Automation, IEEE Transactions on 7 (3) : 278 ~ 288
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