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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 293 - 297 (5page)
- DOI
- 10.14372/IEMEK.2021.16.6.293
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This paper presents how to create a 3D map and solve problems related to generating a global path planning for navigation. Map creation and localization were performed using the RTAB-Map package to create a 3D map of the environment. In addition, when the target point is within the obstacle space, the problem of not generating a global path was solved using the asr_navfn package. The performance of the proposed system is validated through experiments with a wheelchair-type robot.
목차
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https://ko.wikipedia.org/wiki/SLAM
곽노산 / 2008 / Rao-Blackwellized 파티클 필터를 이용한 이동로봇의 위치 및 환경 인식 결과 도출 / 로봇학회 논문지 3(4):308~314
김한솔 / 2019 / Visual SLAM을 통해 획득한 공간 지도의 완성도 평가 시스템 / 멀티미디어학회논문지 22(4):417~423
S. Thrun / 2006 / The Graph SLAM Algorithm with Applications to Large-scale Mapping of Urban Structures / International Journal of Robotics Research 25(5-6):403~429
송재복 / 2014 / SLAM 기술의 과거와 현재 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20(3):372~379
곽노산 / 2008 / Rao-Blackwellized 파티클 필터를 이용한 이동로봇의 위치 및 환경 인식 결과 도출 / 로봇학회 논문지 3(4):308~314
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S. Thrun / 2006 / The Graph SLAM Algorithm with Applications to Large-scale Mapping of Urban Structures / International Journal of Robotics Research 25(5-6):403~429
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