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논문 기본 정보
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- 저널정보
- 한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences International Journal of Aeronautical and Space Sciences Volume.17 Number.1
- 발행연도
- 2016.3
- 수록면
- 54 - 63 (10page)
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A novel attitude tacking control method using Time Delay Control (TDC) scheme is developed to provide robust controllability of a rigid hexacopter in case of single or multiple rotor faults. When the TDC scheme is developed, the rotor faults such as the abrupt and/or incipient rotor faults are considered as model uncertainties. The kinematics, modeling of rigid dynamics of hexacopter, and design of stability and controllability augmentation system (SCAS) are addressed rigorously in this paper. In order to compare the developed control scheme to a conventional control method, a nonlinear numerical simulation has been performed and the attitude tracking performance has been compared between the two methods considering the single and multiple rotor faults cases. The developed control scheme shows superior stability and robust controllability of a hexacopter that is subjected to one or multiple rotor faults and external disturbance, i.e., wind shear, gust, and turbulence.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Mathematical Model and Problem Formulation
3. Fault Tolerant Control Design
4. Numerical Example
5. Conclusions and Future Works
References
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
Sadeghzadeh, I., Mehta, A., Chamseddine, A. and Zhang, Y., “Active Fault Tolerant Control of a Quadrotor UAV based on Gainscheduled PID Control”, proceedings of the 2012 25th IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering (CCECE), Montreal, QC, 2012.
Segui-Gasco, P., Al-Rihani, Y., Shin, H. S. and Savvaris, A., “A Novel Actuation Concept for a Multi Rotor UAV”, Journal of Intelligence & Robotic Systems, Vol. 74, Issue 1, 2014, pp. 173-191.
Zhang, Y. M. and Jiang, J., “Active fault-tolerant control system against partial actuator failures”, IEE Proceedings of Control Theory Applications, Vol. 149, No. 1, 2002, pp. 95–104.
Garus. J., “Optimization of Thrust Allocation in the Propulsion System of an Underwater vehicle”, Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., Vol. 14, No. 4, 2002, pp. 461–467.
Patton, R. J., “Fault Tolerant Control - The 1997 situations(survey)”, IFAC Safe Process ’97, Hull, UK, Vol. 2, 1997, pp. 1033-1055.
Segui-Gasco, P., Al-Rihani, Y., Shin, H. S. and Savvaris, A., “A Novel Actuation Concept for a Multi Rotor UAV”, Journal of Intelligence & Robotic Systems, Vol. 74, Issue 1, 2014, pp. 173-191.
Zhang, Y. M. and Jiang, J., “Active fault-tolerant control system against partial actuator failures”, IEE Proceedings of Control Theory Applications, Vol. 149, No. 1, 2002, pp. 95–104.
Garus. J., “Optimization of Thrust Allocation in the Propulsion System of an Underwater vehicle”, Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., Vol. 14, No. 4, 2002, pp. 461–467.
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