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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.4
- 수록면
- 383 - 390 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0024
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This paper presents a navigation algorithm for one-dimensional range sensors for a hexacopter’s flight. The hexacopter’s attitude is controlled by horizontal and vertical controllers, respectively, so the vertical rotation is utilized to accumulate multirange sensor data, similar to a two-dimensional lidar. The pseudo-lidar image provides information to help determine the suitability of the range data for navigation. The navigation results are computed using a simulator and show advantages of the suggested algorithm compared with a previously proposed method. Moreover, the proposed algorithm is verified by conducting a real flight experiment using a hexacopter.
목차
Abstract
I. 서론
II. Basic Theory
III. 점 군 데이터 생성 및 직선 검출
IV. 시뮬레이션 결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
A. Valeria, C. L. R. Milazzo, and A. Ricciardello, “Mathematical modeling of hexacopter,” Applied Mathematical Sciences, vol. 7, no. 97, pp. 4805-4811, 2013.
B. Kusumoputro, H. Suprijono, M. A. Heryanto, and B. Y. Suprapto, “Development of an attitude control system of a heavylift hexacopter using Elman recurrent neural networks,” 2016 22nd International Conference on Automation and Computing (ICAC), IEEE, 2016.
M. Mostafa, A. Sayouti, and H. Medromi, “Dynamic modeling and control of a hexarotor using linear and nonlinear methods,” International Journal of Applied Information Systems, vol. 9, no. 5, pp. 9-17, 2015.
A. Alaimo, V. Artale, G. Barbaraci, C. L. R. Milazzo, C. Orlando, and A. Ricciardello, “LQR-PID control applied to hexacopter flight,” Journal of Numerical Analysis, Industrial and Applied Mathematics, vol. 9, no. 3-4, pp. 47-56, 2016.
J. Bae, D. G. Kim, B. Lee, Y. J. Lee, and S. Sung, “Cyclic heading hexacopter control system design and flight test with independent horizontal maneuverability,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korea), vol. 25, no. 4, pp. 285-294, 2019.
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