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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이찬혁 (서울과학기술대학교) 박민기 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제7호
발행연도
2016.7
수록면
519 - 523 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2016

Hexacopter의 대칭성을 이용한 구동기 고장 추정 방법
이찬혁 ,  박민기 제어로봇시스템학회 논문지 2016.07 학술저널
Hexacopter 구동기의 고장 추정 방법
이찬혁 ,  박민기 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016.03 학술대회자료

2015

변형 행렬을 이용한 Hexacopter 구동기의 고장 추정 방법
이찬혁 전자공학과 2015.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes a method of estimating the actuator faults of a hexacopter without using encoders when one or more of six actuators do not operate normally. In the case of the hexacopter, a Pseudo-Inverse matrix is generally used to obtain the rotational speed of the actuators because the matrix that transforms the rotational speed of the actuators into the thrust and torque of the body coordinate system is not a square matrix. However, the method based on the Pseudo-Inverse matrix cannot detect the actuator faults correctly because the Pseudo-Inverse matrix is approximate. In the proposed method, the actuator faults are estimated by modifying the transform matrix using the property that the actuators of the hexacopter are symmetrical. The simulation results show the effectiveness of the proposed method when faults occur in one or more of the six actuators.
#hexacopter #FD (Fault Detection) #pseudo-inverse

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Hexacopter 동역학 및 힘, 토크와 회전속도 관계
Ⅲ. 힘, 토크와 회전속도 관계행렬의 변형
Ⅳ. 고장판단과 회전속도 추정 방법
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (39)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 강현아 / 2002 / 간호전문직 노동의 변화-감정노동의 강화- / 경제와 사회 55 : 6 ~ 168 dbpia [학위논문] - 권수현 / 2004 / 임상간호사의 직무스트레스와 피로도에 관한 연구 / 석사 / 전북대학교 보건대학원 google schola [학술지(정기간행물)] - 구미옥 / 1985 / 임상 간호원의 업무 스트레스에 관한 분석적 연구 / 간호학회지 15 (3) : 39 ~ 49 google schola [학위논문] - 김경숙 / 2002 / 대학병원과 개인병원 신장실 간호사의 스트레스 및 대처방법 비교 연구 / 석사 / 경희대학교 google schola [학위논문] - 김명남 / 1988 / 정신병원 간호사의 스트레스와 소진경험에 관한 연구 / 석사 / 연세대학교 대학원 google schola

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