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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.7
- 수록면
- 473 - 481 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0037
이용수
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In this study, we used the extended Kalman filter to perform actuator fault diagnosis and develop a corresponding counterplan based on the symmetry of a hexacopter unmanned aerial vehicle. A dynamic model of a hexacopter, containing six degrees of freedom and incorporating the actuator faults, was developed. Next, an extended Kalman filter was designed to estimate the efficiency coefficient of each actuator in real-time. These estimated coefficients were used to perform fault diagnosis and propose an antifault counterplan, along with a residual, based on the symmetry of the thrust generation. Finally, the applicability of the proposed approach was validated through numerical simulations of the hexacopter dynamics.
목차
Abstract
I. 서론
II. 고장 모델 정의
III. 구동기 고장 대응 기법
IV. 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
KRAUV, 2019 Survey Report on Unmanned Vehicle Industry and Drone Application, pp. 74-104, 2020.
Y. Lin, J. Hyyppa, and A. Jaakkola, “Mini-UAV-borne LIDAR for fine-scale mapping,” IEEE Geoscience and Remote Sensing, vol. 8, no. 3, pp. 426-430, 2011.
T. Kim, S. Kim, and J. Suk, “Formation flight simulation and flight test of multiple ducted-fan UAV,” Journal of Institute of Control Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, pp. 398-406, 2019.
J. An, T. Han, and H. Kim, “T-S Fuzzy Model-based fault tolerant tracking controller design of a quadrotor: A Fuzzy Lyapunov Functional Approach,” Journal of Institute of Control Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, pp. 154-160, 2021.
J. Lee, H. Jeon, and D. Gwon, “Research trends and analysis of domestic and foreign fault diagnosis,” Journal of the KSME, vol. 56, no. 11, pp. 37-40, 2016.
Y. Lin, J. Hyyppa, and A. Jaakkola, “Mini-UAV-borne LIDAR for fine-scale mapping,” IEEE Geoscience and Remote Sensing, vol. 8, no. 3, pp. 426-430, 2011.
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