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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 779 - 787 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2016.16.0111
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A nonlinear control law for the quad-rotor of a low-complexity, global approximation-free from system uncertainties and external disturbances are described in this paper. The control law guarantees convergence to a small bounded error using a prescribed performance function. The stability of the proposed nonlinear control system is also proven by the Lyapunov stability theorem. The advantage of this technique is that it has a simpler form than any other nonlinear compensators and is applicable to any nonlinear systems without precise knowledge of the systems. In this paper, the proposed approach is applied to attitude/altitude control of a quad-rotor. Numerical simulations are performed to investigate the proposed nonlinear attitude control law by applying it to an uncertain quadcopter system with external disturbances.
목차
Abstract
I. 서론
II. 쿼드로터의 운동방정식
III. 자세 및 고도 제어기 설계
IV. Lyapunov 안정도
V. 궤적추종
VI. 쿼드로터의 제어 로직 구성
VII. 시뮬레이션
VIII. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - H. Bolandi / 2013 / Attitude control of a quadrotor with optimized PID controller / Intelligent Control and Automation 4 (3) : 335 ~ 342
[학술대회논문] - E. Reyes-Valeria / 2013 / LQR control for a quadrotor using unit quaternions:Modeling and simulation / Electronics, Communications and Computing (CONIELECOMP), 2013 International Conference on : 172 ~ 178
[학술대회논문] - R. Xu / 2006 / Sliding mode control of a quadrotor helicopter / Decision and Control, 2006 45th IEEE Conference on : 4957 ~ 4962
[학술대회논문] - T. Madani / 2006 / Backstepping control for a quadrotor helicopter / Intelligent Robots and Systems, 2006IEEE/RSJ International Conference on : 3255 ~ 3260
[학술지(정기간행물)] - M. Ö. Efe / 2011 / Neural network assisted computationally simple PID control of a quadrotor UAV / IEEE Transactions on Industrial Informatics 7 (2) : 354 ~ 361
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