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저자정보
이대현 (Chungnam National University) 김용주 (Chungnam National University) 김태형 (LG electronics) 정선옥 (Chungnam National University) 최창현 (Sungkyunkwan University)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.13 No.1
발행연도
2016.3
수록면
18 - 26 (9page)

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This research is conducted to develop an automatic steering system for parallel parking, and the performance of the system was evaluated by parallel parking a conventional vehicle. The automatic steering system consisted of MDPS (motor driven power steering) to control steering, ESC (electronic stability control) to acquire wheel speed, ultrasonic sensors to recognize the parking space, and a controller to communicate and handle data. The parallel parking process using the automatic steering control consisted of parking space recognition, parking path generation, and parking path tracking. The path for parallel parking was generated based on a kinematic model of a conventional vehicle, and a PI controller was used to control the steering angle for path tracking. Parallel parking using the automatic steering control was conducted according to vehicle speed conditions. The results show that the errors on the x-axis and y-axis were below 0.54 m and 0.14 m, respectively, and the error on the steering angle was less than 1°. Therefore, it is possible to implement parallel parking using an automatic steering control system for conventional vehicles.
#Parallel Parking(평행 주차) #Automatic Steering Control(자동 조향 제어) #Path Generation(경로 생성) #Path Tracking(경로 추종) #Space Recognition(공간 인식)

목차

Abstract
1. 서론
2. 재료 및 방법
3. 결과 및 고찰
4. 요약 및 결론
References

참고문헌 (19)

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[학술지(정기간행물)] - M. Wada / 2003 / Development of Advanced Parking Assistance System / IEEE Transactions on Industrial Electronics 50 (1) : 4 ~ 17 google schola [학술대회논문] - S. W. Jang / 2007 / Backward Path-Tracking Motion Control Algorism for a Semi-Auto Parking System / Proceeding of the KASE 2007 spring conference : 2116 ~ 2121 google schola [학술지(정기간행물)] - 이국태 / 2008 / 차량형 이동로봇의 위치 추정 정밀도 향상 기법 및 자동 주차 제어 / 로봇학회 논문지 3 (1) : 16 ~ 22 dbpia [학술지(정기간행물)] - 장효환 / 2009 / ANFIS기반 경로추종 운동제어에 의한 모형차량의 자동주차 / 한국정밀공학회지 26 (12) : 69 ~ 77 dbpia [학술지(정기간행물)] - H. G. Jung / 2008 / Scanning laser radar based target position designation for parking aid system / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 9 (3) : 406 ~ 424 google schola

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