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김연수 (충남대학교) 이대현 (충남대학교) 김용주 (충남대학교) 정선옥 (충남대학교) 김태형 (LG전자) 최창현 (성균관대학교)
저널정보
유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 학술대회논문집 유공압건설기계학회 2015年度 秋季 學術大會 論文集
발행연도
2015.10
수록면
103 - 111 (9page)

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This research is conducted to develop automatic steering system for unmanned agricultural machine developing, and performance of the system was evaluated by parallel parking of conventional vehicle. The automatic steering system consist MDPS (motor drivven power steering) to control steering, ESC (electronic stability control) to acquire wheel speed, ultrasonic sensor to recognize parking space, and controller to communicate and handle data. Parallel parking process using automatic steering control consist parking space recognition, backward path generation, and steering control for path tracking. To recognize parking space length and width of parking space were measured using ultrasonic sensor and calculated traveling distance. The path for parallel parking was generated based on kinematic model of conventional vehicle, and PI controller was used to control steering angle for path tracking. Parallel parking simulation was conducted to determine minimum speed of steering angle control, because too low speed of steering angle control increase error of vehicle position and too high speed of steering angle control has cause MDPS slip. The result of the simulation was that 500 °/s of control speed was selected as minimum speed of steering angle. In order to evaluate performance of the automatic steering system tests for performance evaluation of parking space recognition, position control of steering angle, parallel parking were conducted. The results of performance evaluation test were that measured area of parking space using ultrasonic sensor was smaller than the actual are in every case and standard error became larger when the speed of the car was faster. The performance of the position control of steering angle was that maximum overshoot increased if the speed and steering angle increased when checking at angles of 60, 120 and 180. Delay time was 0.3 seconds with fix time of 2 seconds was measure and the rate of error was mostly below 1% which showed outstanding performance. However, when measuring at 240 degree, the slip of MDPS occurred which caused no result to show. Parallel parking using automatic steering control was conducted by vehicle speed condition, the results show that the errors on x-axis and y-axis were below 0.54 m and 0.14 m, respectively, and error on steering angle was less than 1°; therefore it is possible that parallel parking using automatic steering control system for conventional vehicle.
#Parallel parking #automatic steering control #path generation #MDPS #CAN #ESC

목차

Abstract
1. 서론
2. 재료 및 방법
3. 결과 및 고찰
4. 요약 및 결론
참고문헌

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