다양한 험지 정찰을 위한 6족 보행 로봇 개발

임승용; 김종형; 김형직

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자료유형: 학술저널

저자정보: 임승용 (Seoul National University of Science and Technology) 김종형 (Seoul National University of Science and Technology) 김형직 (Seoul National University of Science and Technology)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.24 No.6

발행연도: 2015.12

수록면: 667 - 674 (8page)

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This paper describes the development of a prototype hexapod robot with six circular legs to overcome a variety of challenging terrains. The legs of the robot are very important for stability during walking, which are analyzed for determining the optimal design parameters through CAE tools. Its control system consists of three types of sensors, microprocessors, and communication modules for PC interface. The entire operation of the robot can be controlled and monitored using a PC. The experimental operations for three different roads verified the feasibility of the prototype robot for carrying out reconnaissance on multi terrain. In the near future, the prototype robot can be used for a military purpose of detecting and informing a potential risk in advance.

#Rough terrain #Intelligent robot #Communication #Rhex #Half circle leg

참고문헌 (13)

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[학술지(정기간행물)] - Kim, S. B. / 2006 / iSprawl(Design and Tuning for High-Speed Autonomous Open-Loop Running / The International Journal of Robotics Research 25 (9) : 903 ~ 912

[보고서] - Galloway, K. C. / 2010 / X-RHex: A Highly Mobile Hexapedal Robot for Sensorimotor Tasks

[보고서] - McMordie, D. / 2001 / Towards Pronking with a Hexapod Robot

[학위논문] - Moore, E. Z. / 2002 / Leg Design and Stair Climbing Control for the RHex Robotic Hexapod / Doctor / McGill University

[학술대회논문] - Campbell, D. / 2003 / Stair Descent in the Simple Hexapod ‘RHex’ / IEEE International Conference on Robotics and Automation 1 (21) : 1380 ~ 1385

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