영상처리와 센서융합을 활용한 지능형 6족 이동 로봇

이상무; 김상훈

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 이상무 (국립한경대학교) 김상훈 (국립한경대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제4호

발행연도: 2009.4

수록면: 365 - 371 (7page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

A intelligent mobile hexapod robot with various types of sensors and wireless camera is introduced. We show this mobile robot can detect objects well by combining the results of active sensors and image processing algorithm. First, to detect objects, active sensors such as infrared rays sensors and supersonic waves sensors are employed together and calculates the distance in real time between the object and the robot using sensor’s output. The difference between the measured value and calculated value is less than 5%. This paper suggests effective visual detecting system for moving objects with specified color and motion information. The proposed method includes the object extraction and definition process which uses color transformation and AWUPC computation to decide the existence of moving object. We add weighing values to each results from sensors and the camera. Final results are combined to only one value which represents the probability of an object in the limited distance. Sensor fusion technique improves the detection rate at least 7% higher than the technique using individual sensor.

#hexapod robot #multi-sensor fusion #object detection #color transform #moving color

참고문헌 (11)

참고문헌 신청

1. [보고서] - 정보통신연구진흥원 / 2003 / IT 차세대 성장 동력 기획부(지능형서비스로봇) : 12 ~

2. [학술대회논문] - E. Marchand / 1999 / Robust Real-Time Visual Tracking using a 2D-3D Model Based Approach / Proc. of the Seventh IEEE International Conference on Computer Vision : 262 ~ 268

3. [인터넷자원] - 목임수 / / 이동 물체에서의 초음파 센서 기술

4. [학술대회논문] - G. D. Finlayson / 1998 / Color Normalization for Object Recognition / ATR Symposium on Face and Object Recognition : 47 ~ 48

5. [학술지(정기간행물)] - H. Gharaviad Mike Mills / 1990 / Blockmatching Motion Estimation Algorithm - New Results / IEEE Trans. Circuits and System 37 (5)

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이상무

소속기관 국립한경대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 161

김상훈

소속기관 한경대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 4 이용수 330

이 논문과 함께 이용한 논문

빠른 보행이 가능한 6족 로봇

서현세 , 성영휘 전기학회논문지 2013 .04

오프로드 환경에서 효율적인 6족 로봇 보행 시스템 개발

김준우 , 이기원 , 이석규 제어로봇시스템학회 논문지 2013 .12

지능형 6족 보행 로봇에 관한 연구

성영휘 , 서현세 정보 및 제어 논문집 2011 .10

복잡한 지형에 유연하게 적응할 수 있는 변형 가능한 6족 로봇의 구현

이상훈 , 김진걸 대한전기학회 학술대회 논문집 2006 .07

복잡한 지형에서 변형 가능한 6족 로봇의 구현

유영국 , 공정식 , 김진걸 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2008 .12

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-001334824

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (11)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)