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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이성민 (전북대학교) 박정길 (전북대학교) 박재병 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제4호
발행연도
2015.4
수록면
356 - 360 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

전복방지를 위한 가변 구조 이동 로봇의 설계와 구현
이성민 ,  박정길 ,  박재병 제어로봇시스템학회 논문지 2015.04 학술저널

2014

전복 방지를 위한 가변형 이동 로봇 구조 설계
이성민 ,  박정길 ,  박재병 정보 및 제어 논문집 2014.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we design and implement a mobile robot with variable structure for tip-over prevention. The mobile robot is designed for the purpose of stable drive and work in outdoor terrain. The outdoor terrain is rough and uneven. In this terrain, the tip-over of the mobile robot can occur while driving and working. Therefore, the structure of the mobile robot must be designed in consideration of stable drive and work. The proposed structure is defined as an X-shape for overall balance of the mobile robot. The shape is designed by using a multi-level structure for reducing the size of the robot. To verify the effectiveness of the proposed design, we analyze the tip-over characteristics according to the height of gravitational center and the extension length of the robot. Finally, we develop a prototype of the mobile robot with variable structure, taking the results of the tip-over analysis into consideration.
#tip-over prevention #mobile robot #variable structure #support polygon

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동 로봇의 전복방지
Ⅲ. 이동 로봇의 가변 구조
Ⅳ. 가변형 이동 로봇의 구현
Ⅴ. 이동 로봇 변형 실험
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - W. P. Yu / 2011 / Robot navigation technology and its standardization trends / Electronics and Telecommunications Trends 26 (6) : 108 ~ 119 google schola 2. [학술대회논문] - M. Shi / 2012 / Adaptive hydraulic active suspension control for traversing rough terrain / World Congress on Intelligent Control and Automation : 1130 ~ 1134 google schola 3. [학술대회논문] - N. Chenghui / 2012 / Design and experimental characterization of an omnidirectional unmanned ground vehicle for outdoor terrain / 2012IEEE International Conference on Robotics and Automation : 4016 ~ 4021 google schola 4. [학술대회논문] - M. Guedes / 2012 / ARES-III: A versatile multi-purpose all-terrain robot / 2012 IEEE 17th Conference on Emerging Technologies & Factory Automation : 1 ~ 8 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J. Seron / 2014 / Automation of the arm-aided climbing maneuver for tracked mobile manipulators / IEEE Transactions on Industrial Electronics 61 (7) : 3638 ~ 3647 google schola

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