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자료유형
학술저널
저자정보
박종만 (국방기술품질원) 송치훈 (국방기술품질원) 박민호 (국방기술품질원)
저널정보
한국전기전자재료학회 전기전자재료학회논문지 전기전자재료학회논문지 제33권 제5호
발행연도
2020.1
수록면
380 - 385 (6page)

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Over the past decade, small robots have been of particular interest in the engineering field. Among the varioustypes of small robots, biomimetic robots, which mimic animals and insects, have been developed for special activitiesin areas where humans cannot physically access. The optimal motion of a walking robot can be determined by thecharacteristics of the traversed surface (e.g., roughness, curvature, slope, materials, etc.). This study proposes three types of piezoelectric structures using different driving mechanisms, depending on the application range of the small walking robots. Dynamic modeling using computer-aided engineering optimized the shape of the robot to maximize its moving characteristics, and the results were also verified through its fabrication and experimentation. Three types of robots, named by their actuator shapes as I, π, & T-shape, were proposed regarding application for small scale ambulatory robots to different terrain conditions. Among these, the T-shaped robots were shown to have a wide range of speeds (from 2 mm/s up to 255 mm/s) and good carrying capacity (up to 10 g at 50 mm/s) through driving experiments. Based on this study, we proposed possible application areas for the three types of walking robot actuators.
#Ambulatory robot #Biomimetic robot #Piezoelectric actuator

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P. Dario / 1992 / J. Micromech. Microeng 2:141 Crossref K. Spanner / 2006 / White Paper for Actuator google schola S. Avadhanula / 2005 / Proc. 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation :1579 google schola R. J. Wood / 2008 / J. Mech. Des 130:052304 Crossref D. Campolo / 2003 / Proc. 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422) :3339 google schola

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