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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Jaeyoung Jang (Hanyang University) Jae Uk Cho (Hanyang University) Jong-Hyeon Park (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
79 - 84 (6page)

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In this paper, a method for a biped robot to run with a velocity change by selecting its foot landing position appropriately is proposed. The zero moment point (ZMP) is used as the criteria to identify the stability of the biped robot. The ZMP is estimated by the position of the center of mass (COM) and the acceleration of the robot. This means that by setting an appropriate ZMP for the robot, the acceleration of the robot can be controlled. In this paper, ZMP is not only used for stability criteria, but also used to change the velocity in running. The ZMP is designed to reach the desired velocity of the robot, and the trajectory to change the running velocity is generated made the assumption that the ZMP is the foot landing position. By using the method, the biped robot can run stably while changing its velocity. The performance of the proposed method was verified by computer simulations.
#Biped Robot #Running #Velocity Change #Zero Moment Point (ZMP)

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. TRAJECTORY GENERATION
3. CHANGING RUNNING VELOCITY
4. SIMULATION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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