이족 로봇의 무게 중심 수평 위치 고속 이동을 위한 실시간 힘 제어 기법

이이수; 박재흥

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이이수 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제3호

발행연도: 2016.9

수록면: 183 - 192 (10page)

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Generating motion of center of mass for biped robots is a challenging issue since biped robots can easily lose balance due to limited contact area between foot and ground. In this paper, we propose force control method to generate high-speed motion of the center of mass for horizontal direction without losing balancing condition. Contact consistent multi-body dynamics of the robot is used to calculate force for horizontal direction of the center of mass considering balance. The calculated force is applied for acceleration or deceleration of the center of mass to generate high speed motion. The linear inverted pendulum model is used to estimate motion of the center of mass and the estimated motion is used to select either maximum or minimum force to stop at goal position. The proposed method is verified by experiments using 12-DOF torque controlled human sized legged robot.

#Biped robot #Whole-body control #Operational space control #Center of mass control

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[학술지(정기간행물)] - C. Ott / 2015 / From torque-controlled to intrinsically compliant humanoid robots / Mechanical Engineering 137 (6) : 7 ~ 11

[학술대회논문] - K. Kaneko / 2015 / Humanoid robot HRP2-Kai improvement of HRP-2 towards disaster response tasks / IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots : 132 ~ 139

[학술지(정기간행물)] - A. Stentz / 2015 / CHIMP, the CMU highly intelligent mobile platform / Journal of Field Robotics 32 (2) : 209 ~ 228

[학술지(정기간행물)] - N. A. Radford / 2015 / Valkyrie : NASA’s first bipedal humanoid robot / Journal of Field Robotics 32 (3) : 397 ~ 419

[학술지(정기간행물)] - M. Vukobratovi´c / 2004 / Zero-moment point -thirty five years of its life / International Journal of Humanoid Robotics 1 (1) : 157 ~ 173

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