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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Seungchul Lim (Myongji University) Young Ik Son (Myongji University)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.11 No.5
발행연도
2016.9
수록면
1,395 - 1,403 (9page)

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When biped robots make turns fast, they may fall due to the action of centrifugal force. This is why one needs to consider the Zero Moment Point (ZMP) equations with respect to cylindrical coordinate system. Those ZMP equations are, however, so coupled and highly nonlinear even for the simple inverted pendulum model that it is hard to find a closed-form solution. Therefore, in this paper, they have been converted through temporal discretization to difference equations that admit numerical solution by most on-board computers. Thus-obtained walking patterns have been characterized and applied to several cases of different speed for comparison purposes. In so doing, the steady patterns have been blended with a type of transitional patterns to change the walking speed in the beginning and/or mid course of walking. Finally, those combined patterns have been put to test on a multi-body robot model by ADAMS®. Test results show that the robot could walk along a sample circular path as predicted at rapid speeds despite some modeling error, distributed mass and ground contact effects, validating efficacy of the suggested approach.
#Walking pattern #Centrifugal force #Cylindrical coordinate system #Euler method #Inverted pendulum #ZMP

목차

Abstract
1. Introduction
2. Robot and ZMP Equations
3. Walking Pattern Generation
4. Stability Criteria
5. Dynamic Simulations
6. Conclusions
References

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 임승철 / 2007 / Dynamic Stair Walking of Biped Humanoid Robots / Journal of Mechanical Science and Technology 21 (6) : 970 ~ 975 google schola [학술지(정기간행물)] - S. Lim / 2012 / Balance Control for Biped Walking Robots Using Only Zero-Moment-Point Position Signal / Electronics Letters 48 (1) : 19 ~ 20 google schola [학술지(정기간행물)] - D. J. Braun / 2012 / Actuated Dynamic Walking in a Seven-Link Biped Robot / IEEE/ASME Trans. Mechatronics 17 (1) : 147 ~ 156 google schola [학술지(정기간행물)] - M. R. Sabaapour / 2014 / Toward Passive Turning in Biped Walkers / Procedia Technology 12 : 98 ~ 104 google schola [학술대회논문] - Z. Lu / 2012 / A COP-based Controller for Adaptive Motion Planning of Single-Legged Robot / Proc. Int. Conference on Robotics and Biomimetics : 42 ~ 47 google schola

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