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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.5
- 수록면
- 85 - 90 (6page)
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본 논문에서는 가장 덜 복잡한 공간부터 청소하는 공간 효율적인 새로운 로봇 청소 알고리즘인 SetClean 알고리즘을 제안한다. 청소 완료 시간이 길어지거나, 예측하기 어려운 경우에는 전체 청소 완료시간을 최적화하기보다는 가능한 빠른 시간에 가장 넓은 공간을 최대한 청소하는 것이 유리한 경우가 있다. 이를 위해 SetClean 알고리즘에서는 전체 공간을 셋 커버 알고리즘을 이용하여 청소 가능한 공간으로 구분하고, 단위 시간 당 청소 효율이 가장 높은 공간부터 청소를 진행하게 된다. SetClean 알고리즘은 해당 청소 가능 구역의 면적뿐만 아니라 로봇의 현재위치로부터 해당 청소 구역까지의 이동 거리, 청소 구역 내에서의 로봇의 회전으로 인한 지연 시간 등을 고려하여 최적의 청소 순서를 결정한다. 실험을 통해 SetClean 알고리즘의 동작 과정 및 성능을 보여준다.
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참고문헌 (9)
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1. [학술대회논문] - H. Choset / 1997 / Coverage path planning: the boustrophedon cellular decomposition / In Proceedings of the International Conference on Field and Service Robotics
2. [학술지(정기간행물)] - A. Zelinsky / 1994 / Planning paths of complete coverage of an unstructured environment by a mobile robot / International Journal of Robotics Research 13 (4)
3. [학술대회논문] - Wesley H.Huang / 2001 / Optimal line-sweep-based Decompositions for Coverage Algorithms / In Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation
4. [학술대회논문] - E. Acar / 2001 / Robust sensor-based coverage of unstructured environments / In Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems : 61 ~ 68
5. [학술대회논문] - Yoav Gabriely / 2002 / Spiral-STC: An on-line coverage algorithm of grid environments by a mobile robot / In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 954 ~ 960
2. [학술지(정기간행물)] - A. Zelinsky / 1994 / Planning paths of complete coverage of an unstructured environment by a mobile robot / International Journal of Robotics Research 13 (4)
3. [학술대회논문] - Wesley H.Huang / 2001 / Optimal line-sweep-based Decompositions for Coverage Algorithms / In Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation
4. [학술대회논문] - E. Acar / 2001 / Robust sensor-based coverage of unstructured environments / In Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems : 61 ~ 68
5. [학술대회논문] - Yoav Gabriely / 2002 / Spiral-STC: An on-line coverage algorithm of grid environments by a mobile robot / In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 954 ~ 960
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