사람과 로봇의 상호작용을 통한 청소 로봇 알고리즘

김승용; 김태형

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김승용 김태형

저널정보: Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 제35권 제5호

발행연도: 2008.5

수록면: 297 - 305 (9page)

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청소 로봇은 지도 작성 및 위치 인식을 기준으로 청소 방법을 랜덤(random)방식과 매핑(mapping)방식으로 분류 할 수 있다. 랜덤방식은 지도를 작성하지 않아 가격경쟁력이 있지만 효율이 떨어진다. 반면, 매핑방식은 지도를 작성하므로 청소 효율이 높지만 상대적인 가격경쟁력이 떨어진다. 그러므로 랜덤방식과 매핑방식의 문제점들을 보안하기 위해 본 논문은 고가의 센서 정보를 사용하지 않고 사람이 청소 로봇에게 청소 공간에 대한 정보를 알려주며, 이 정보를 이용하여 기존의 청소 로봇보다 효율적이고 저렴한 청소 로봇을 제안한다. 또한 기존의 청소 로봇과 본 논문에서 제안한 청소 로봇과의 성능 비교를 통해서 본 논문에서 제안한 방식의 효율성을 보인다.

#청소 로봇 #랜덤방식 청소 #매핑방식 청소 #사람과 로봇간의 상호 작용 #Cleaning robots #Random style cleaning #Mapping style cleaning #Human-robot interaction

참고문헌 (14)

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1. [학술지(정기간행물)] - Joseph L. Jones / 2006 / Robots at the Tipping Point: The Road to the iRobot Roomba / IEEE Robotics & Automation Magazine 13 : 76 ~ 78

2. [학술대회논문] - Jodi Forlizzi / 2006 / Service Robots in the Domestic Environment: A Study of the Roomba Vacuum in the Home / Proceeding of the 1st ACM SIGCHI/SIGART conference on Human-robot interaction HRI : 258 ~ 265

3. [학술지(정기간행물)] - ALBERTO ELFES / 1987 / Sonar-Based Real-World Mapping and Navigation / IEEE JOURNAL of robotics and Automation 3 (3)

4. [학술지(정기간행물)] - Jose Neira / 1999 / Fusing Range and Intensity Images for Mobile Robot Localization / IEEE transaction on robotics and automation 15 (1)

5. [학술지(정기간행물)] - Sewan Kim / 2004 / Autonomous Cleaning Robot: Roboking System Integration and Overview / Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation New Orleans 5 : 4437 ~ 4441

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