가상지도를 이용한 청소로봇 경로계획

김형일

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김형일

저널정보: 한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회논문지 한국컴퓨터정보학회 논문지 제14권 제11호

발행연도: 2009.11

수록면: 31 - 40 (10page)

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가장 많이 활용하는 청소로봇의 청소기법은 크게 랜덤기법과 바둑판식기법으로 나눌 수 있다. 랜덤기법을 이용한 청소로봇은 장애물을 만날 때까지 직진 방향으로 청소를 수행하며, 장애물을 만나면 일정한 각도로 회전한 후 다시 직진 방향으로 청소를 수행한다. 랜덤기법은 중복적인 청소를 수행하는 문제가 빈번히 발생하며, 청소를 완료하는 데 오래 시간이 소요되는 단점이 있다. 바둑판식기법을 이용한 청소로봇은 장애물을 만날 때까지 직진 방향으로 청소를 수행하며, 장애물을 만나면 직진과 회전을 이용하여 청소가 수행되지 않은 위치로 이동하고, 이전에 청소를 수행한 방향의 반대로 청소를 수행한다. 바둑판식기법은 청소공간을 조밀하게 청소하며 진행하기 때문에 장애물이 없거나 작은 공간에서 작업 성능이 뛰어나다. 그러나 바둑판식기법으로 장애물이 있거나 복잡한 공간을 청소할 때는 청소시간이 증가한다. 그러므로 청소의 효율성을 증가시키기 위해서는 작업공간을 정확히 파악하여 청소를 계획적으로 진행해야 한다. 본 논문에서 제안한 가상지도 기반 청소로봇은 작업공간을 효율적으로 청소하는 특성을 갖는다. 시뮬레이션을 통해 제안한 기법의 효율성을 측정하였다.

#청소로봇 #가상지도 #경로계획 #청소기법 #Cleaning Robot #Virtual Map #Path Planning #Cleaning Method

참고문헌 (20)

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1. [보고서] - 김병수 / 2004 / 가정용 로봇 산업 현황

2. [학술지(정기간행물)] - 신경철 / 2006 / 지능형 로보틱스 산업동향 / 한국컴퓨터정보학회지 14 (1) : 11 ~ 32

3. [학술지(정기간행물)] - J. L. Jones / 2006 / Robots at the Tipping Point: The Road to the iRobot Roomba / IEEE Robotics & Automation Magazine 13 (1) : 76 ~ 78

4. [학술대회논문] - Y. Oh / 2002 / Development of Small Robot for Home Floor Cleaning / Proceedings of the 41st SICE Annual Conference : 3222 ~ 3223

5. [학술지(정기간행물)] - E. Prassler / 2000 / A Short History of Cleaning Robots / Autonomous Robots 9 (3) : 211 ~ 226

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김형일

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논문수 56 이용수 4,519

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