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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
백상훈 (포항공과대학교) 이태경 (포항공과대학교) 오세영 (포항공과대학교) 주광로 (포항공과대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제1호
발행연도
2010.2
수록면
81 - 87 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

청소 로봇을 위한 특징점 맵 기반의 전 영역 청소 알고리즘
백상훈 ,  이태경 ,  오세영 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2010.02 학술저널

2009

청소 로봇을 위한 특징점 맵 기반의 전 영역 청소 알고리즘
백상훈 ,  이태경 ,  오세영 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.12 학술대회자료

초록· 키워드

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청소 로봇의 중요한 기술 중 하나는 커버리지 성능이다. 대부분의 가정용 청소 로봇들은 로봇의 크기나 제작 비용 때문에 로봇을 구성하는 시스템 구성에 제약을 받게 된다. 이러한 이유 때문에 청소 로봇의 가장 중요한 요소인 커버리지 성능을 높이는데 필요한, 위치 인식이나 맵 구성을 위한 기존의 알고리즘들을 쉽게 적용할 수가 없다. 본 논문에서는 청소 로봇을 위한 두 가지 문제에 초점을 맞추어 이를 해결 할 수 있는 방안을 제시한다. 먼저 계산 량을 줄여 저가형 시스템을 구성할 수 있어야 한다. 이를 위해 청소 환경을 단순화 하는 형태로 변화 시켜 위치 인식과 특징점 맵을 구성하는데 필요한 계산량을 줄이는 방법을 제안한다. 두 번째로 청소로봇에 사용하는 센서들의 성능이 매우 제한적이다. 청소 로봇에 가장 많이 사용되는 센서는 초음파 센서와 적외선 센서이다. 초음파 센서의 경우에는 로봇의 크기나 구조적인 문제 때문에 측정 범위가 제한되고, 적외선의 경우엔 비용 문제와 센서 자체가 가지고 있는 측정 범위에 대한 문제에 의해 근거리 측정용 센서만을 사용한다. 이러한 센서들의 성능을 고려한 특징점 추출 방법을 설명하고 이를 이용한 맵 구성과 청소 영역 분할에 대한 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안된 전 영역 청소를 위한 알고리즘들은 실제 판매되는 청소 로봇에 적용하여, 그 성능을 검증한다.
#청소 로봇 #셀 분할 #전 영역 청소 알고리즘 #위치 인식 #지도 작성 #Robotic vacuum cleaner #cell decomposition #complete coverage algorithm #localization #map building

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 전체 영역 청소 알고리즘
3. 실험
4. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - H. Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous localization and mapping: part I / IEEE Robotics and Automation magazine 13 (2) : 99 ~ 110 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. J. Leonard / 1991 / Mobile robot localization by tracking geometric beacons / IEEE Tran. on Robotics and Automation 7 (3) : 376 ~ 382 google schola 3. [학술대회논문] - F. Dellaert / 1999 / Monte Carlo localization for mobile robots / IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D. Fox / 2003 / Adapting the sample size in particle filters through KLD-sampling / International Journal of Robotics research 22 (12) : 985 ~ 1003 google schola 5. [학술대회논문] - D. J. Austin / 2000 / Using multiple gaussian hypotheses to represent probability distributions for mobile robot localization / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1036 ~ 1041 google schola

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