청소로봇을 위한 속성기반 자동 청소기법

김형일

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김형일 (나사렛대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제8권 제10호

발행연도: 2010.10

수록면: 9 - 16 (8page)

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청소로봇은 거실이나 사무실 등을 청소하는 특수한 목적의 로봇이다. 청소로봇에서 활용되는 임의기법은 청소할 경로를 임의로 결정하여 진행하기 때문에 구현은 쉬우나, 청소를 수행하는 데 오랜 시간이 필요하다는 단점이 있다. 바둑판식기법은 임의기법보다 청소 성능이 우수하지만, 복잡한 환경에서는 청소 중복도가 증가한다는 단점이 있다. 템플릿기법은 장애물의 배치 형태를 몇 가지 유형으로 분류하고, 각 유형에 따라 청소로봇이 주행해야 할 경로를 결정한다. 템플릿기법은 템플릿이나 환경정보를 활용하기 때문에 효과적으로 청소를 수행할 수 있으나, 템플릿의 유형에 적합한 환경에서만 효율적인 청소를 수행할 수 있다는 단점이 있다. 청소로봇의 성능 향상을 위해 본 논문에서는 속성정보를 이용한 자동 청소기법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 기법은 작업공간의 절대 좌표계의 속성정보를 이용하여 경로계획을 수립한다. 다양한 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 기법의 효과를 확인할 수 있었다.

#cleaning robot #path planning #cleaning method #virtual map

참고문헌 (20)

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1. [보고서] - 김병수 / 2004 / 가정용 로봇 산업 현황

2. [학술지(정기간행물)] - J.L.Jones / 2006 / Robots at the Tipping Point:The Road to the iRobot Roomba / IEEE Robotics & Automation Magazine 13 (1) : 76 ~ 78

3. [학술지(정기간행물)] - Y. Oh / 2002 / Development of Small Robot for Home Floor Cleaning / In Proceedings of the 41st SICE Annual Conference 5 : 3222 ~ 3223

4. [학술지(정기간행물)] - E. Prassler / 2000 / A Short History of Cleaning Robots / Autonomous Robots 9 (3) : 211 ~ 226

5. [학술지(정기간행물)] - P. Fiorini / 2000 / Cleaning and Household Robots: A Technology Survey / Autonomous Robots 9 (3) : 227 ~ 235

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