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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
백상훈 (포항공과대학교) 이태경 (포항공과대학교) 오세영 (포항공과대학교) 주광로 (포항공과대학교) 백승민 (LG전자기술원) 나상익 (LG전자기술원)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 2010년 하계종합학술대회
발행연도
2010.6
수록면
1,311 - 1,314 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

가정환경에 적합한 청소 로봇의 주행 알고리즘
백상훈 ,  이태경 ,  오세영 외 3명 대한전자공학회 학술대회 2010.06 학술대회자료
가정환경에 적합한 청소 로봇의 주행 알고리즘
백상훈 ,  이태경 ,  오세영 외 3명 대한전자공학회 학술대회 2010.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a new coverage algorithm for a vacuum cleaning robot. In our approach, we consider the two main problems of maintaining low computational load and coping low-cost sensor system with limited range, detection uncertainty, measurement error. We propose two assumptions to solve the problems. First, major structures of indoor environments can be represented by sets of lines which are parallel or perpendicular to each others. Second, indoor environments are closed spaces. We derive an algorithm that uses these assumptions to build sector map, localize the robot and plan coverage path. Simulation and experiments verify the proposed method.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 청소 주행 알고리즘
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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