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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 618 - 623 (6page)
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In this paper robotic manipulators in which the joints exhibit a certain amount of elasticity are considered. Based on a feedback linearized model, sliding mode control system is designed. In the control system design, weak Joint stiffness assumption does not needed. Simulation results are presented to verify the validity of the control scheme. A robustness analysis for a feedback linearized model is also given with respect to uncertainties on the robot parameters.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Modeling of Flexible Joint Manipulators
3. Design of a Robust Controller
4. Simulation Results
5. Conclusions
References
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