An Inverse Dynamic Trajectory Planning for the End-Point Tracking Control of a Flexible Manipulator

Dong-Soo Kwon; Scott M. Babcock; Wayne J. Book

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저자정보: Dong-Soo Kwon Scott M. Babcock Wayne J. Book

저널정보: 대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국제학술편]

발행연도: 1992.10

수록면: 599 - 606 (8page)

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An Inverse Dynamic Trajectory Planning for the End-Point Tracking Control of a Flexible Manipulator

Dong-Soo Kwon , Scott M. Babcock , Wayne J. Book 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료

An Inverse Dynamic Trajectory Planning for the End-Point Tracking Control of a Flexible Manipulator

Dong-Soo Kwon , Scott M. Babcock , Wayne J. Book 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

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A manipulator system that needs significantly large workspace volume and high payload capacity has greater link flexibility than typical industrial robots and teleoperators. If link flexibility is significant, position control of the manipulator's end-effector exhibits the nonminimum phase, noncollocated, and flexible structure system control problems. This paper addresses inverse dynamic trajectory planning issues of a flexible manipulator. The inverse dynamic equation of a flexible manipulator was solved in the time domain. By dividing the inverse system equation into the causal part and the anticausal part, the inverse dynamic method calculates the feedforward torque and the trajectories of all state variables that do not excite structural vibrations for a given end-point trajectory. Through simulation and experiment with a single-link flexible manipulator, the effectiveness of the inverse dynamic method has been demonstrated.

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