Dynamic characterisation of a two-link flexible manipulator: theory and experiments

Khairudin, M.; Mohamed, Z.; Husain, A.R.; Mamat, R.

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자료유형: 학술저널

저자정보: Khairudin, M. (Department of Electrical Engineering, Universitas Negeri Yogyakarta) Mohamed, Z. (Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknologi Malaysia) Husain, A.R. (Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknologi Malaysia) Mamat, R. (Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknologi Malaysia)

저널정보: 테크노프레스 Advances in robotics research Advances in robotics research 제1권 제1호

발행연도: 2014.1

수록면: 61 - 79 (19page)

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This paper presents theoretical and experimental investigations into the dynamic modelling and characterisation of a two-link flexible manipulator incorporating payload. A planar two-link flexible manipulator that moves in a horizontal plane is considered. A dynamic model of the system is developed using a combined Euler-Lagrange and assumed mode methods, and simulated using Matlab. Experiments are performed on a lab-scaled two-link flexible manipulator for validation of the dynamic model and characterisation of the system. Two system responses namely hub angular position and deflection responses at both links are obtained and analysed in time and frequency domains. The effects of payload on the dynamic characteristics of the flexible manipulator are also studied and discussed. The results show that a close agreement between simulation and experiments is achieved demonstrating an acceptable accuracy of the developed model.

#assumed mode #dynamic characterisation #experiment #modelling #two-link flexible manipulator

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이 논문의 저자 정보

Khairudin, M.

소속기관 Department of Electrical Engineering, Universitas Negeri Yogyakarta

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 0

Mohamed, Z.

소속기관 Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknologi Malaysia

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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Husain, A.R.

소속기관 Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknologi Malaysia

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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Mamat, R.

소속기관 Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknologi Malaysia

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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