지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.10
- 수록면
- 1,462 - 1,467 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents a trajectory planning method for saving the operating energy of a flexible manipulator in point-to-point (PTP) motion. An artificial neural network (ANN) is employed to generate the desired joint angle, and then, particle swarm optimization (PSO) is used as the learning algorithm. The sum of the motor torques is adopted as the objective function in the PSO algorithm. By operating the manipulator along the trajectory obtained using the proposed method, residual vibrations can also be suppressed. The applicability and effectiveness of the proposed trajectory planning method are confirmed by performing numerical simulation and verified by experimental results.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODEL
3. EXPERIMENTAL SETUP AND PARAMETER IDENTIFICATION
4. TRAJECTORY PLANNING
5. SIMULATION AND EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
신경망과 진화 알고리즘을 이용한 로봇 매니플레이터의 궤적 제어에 관한 연구
대한전기학회 학술대회 논문집
2006 .07
-
Self-Tuning Control of a Two-Link Flexible Manipulator using Neural Networks
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2009 .08
-
Trajectory Control of a Flexible Manipulator with a Prismatic Joint
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992 .10
-
An Inverse Dynamic Trajectory Planning for the End-Point Tracking Control of a Flexible Manipulator
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992 .10
-
Trajectory Control of a Flexible Manipulator with a Prismatic Joint
대한전자공학회 학술대회
1992 .10
-
An Inverse Dynamic Trajectory Planning for the End-Point Tracking Control of a Flexible Manipulator
대한전자공학회 학술대회
1992 .10
-
Near-Optimum Trajectory Planning for Robot Manipulators
대한전자공학회 학술대회
1989 .01
-
Trajectory Control of Robotic Manipulator Using Fuzzy Computed Torque Method
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2002 .10
-
Model-based Reference Trajectory Generation for Tip-based Learning Controller
Journal of Mechanical Science and Technology
2005 .01
-
Optimal Trajectory Tracking Control of a Robot Manipulator
대한전자공학회 학술대회
1990 .01
-
OPTIMAL TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF A ROBOT MANIPULATOR
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1990 .10
-
구호 작업용 연성 매니퓰레이터 개발을 위한 시뮬레이터 설계
대한기계학회 춘추학술대회
2016 .12
-
Robot Workspace Estimator by Particle Swarm Optimizer for Redundant Manipulator Driven by Flexible Wire Tendons
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2014 .09
-
Robust Control of Flexible Joint Manipulators
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992 .10
-
로봇 매니퓰레이터에 대한 비례-적분-미분 조절기 설계
대한전자공학회 학술대회
1992 .10
-
MINIMUM ENERGY TRAJECTORY FOR A MANIPULATOR IN PTP MOTION UNDER GRAVITY
ICPE(ISPE)논문집
1995 .10
-
Active Vibration / Position Control of a Flexible Robot Manipulator
대한기계학회 기타 간행물
1993 .01
-
유연마니류레이터의 궤도최적화
한국소음진동공학회 학술대회논문집
2001 .06
-
다관절 유연 로보트 팔의 역동력학 해석
대한전자공학회 학술대회
1992 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
An Inverse Dynamic Trajectory Planning for the End-Point Tracking Control of a Flexible Manipulator
Dong-Soo Kwon
,
Scott M. Babcock
,
Wayne J. Book
대한전자공학회 학술대회
1992
.10
The Direct Strain Feedback With PID Control Approach For A Flexible Manipulator : Experimental Results
M. Z. M Tuma
,
i
,
M.A Ahmad
외 4명
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2011
.10
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000939618