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학술저널
저자정보
배영걸 (원자력 연구원) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제4호
발행연도
2015.4
수록면
342 - 348 (7page)

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This paper presents a two-wheel balancing mobile robot with linear workspace extension structures. The two-wheel mobile robot has two linear motions at the waist and shoulder to have extended workspace. The linear motion of the waist and shoulder provides some structural advantages. A dynamic equation of the simplified robot system is derived. Simulation studies of the position control of the robot system are performed based on the dynamic equations. The dynamic relationship between a two-wheel mobile system and linear extension mechanism is observed by simulation studies.
#workspace extension structures #balancing mobile robot #dynamic relationship

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 작업 영역 확장 메커니즘
Ⅲ. 로봇 동역학 모델링
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
REFERENCES

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