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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국소음진동공학회 소음·진동 소음진동 제6권 제6호
발행연도
1996.12
수록면
791 - 800 (10page)

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Linear LQG controller has been investigated to control flexible link manipulators. The performance and complexity of these depend largely on the model upon which the controller is designed. In this study, the flexible modes of the link manipulator are considered to have uncertain parameters, which can be represented by random variable and these parameters are reflected on the weighting of performance. In this method, the exact modelling for the flexible modes is not necessary. The order of the resulting controller is much lower than the one based on a full model. Through numerical study, it is shown that the performance and the stability-robustness of the proposed controller reaches reasonably the one based on the full model.
#3차 진동 모드까지 고려한 유연 링크 매니퓰레이터의 모형 #불확실한 매개 변수 #유연 링크 매니플레이터 #확률변수 #Flexible Link Manipulator #Full Model #Random Variable #Uncertain Parameter

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