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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김동형 (한양대학교) 김창준 (한양대학교) 김영렬 (아주대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2010 KSAE 부문 종합학술대회
발행연도
2010.5
수록면
1,343 - 1,351 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2010

로봇형 차량의 경로 추종 및 장애물 회피를 위한 운동 계획에 관한 연구
김동형 ,  김창준 ,  김상호 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010.11 학술대회자료
비홀로노믹 이동로봇의 자율주행을 위한 기하학적 경로 추종 및 장애물 회피 방법
김동형 ,  김창준 ,  한창수 제어로봇시스템학회 논문지 2010.08 학술저널
축소 모델 차량을 통한 자율 주행 차량의 경로 추종 및 장애물 회피 기법에 관한 연구
김동형 ,  김창준 ,  김영렬 외 1명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2010.05 학술대회자료

2009

차량 동역학을 고려한 무인 주행 차량의 경로 추종 및 장애물 회피 혼합 기법 개발
김동형 ,  김창준 ,  미안 아쉬팍 알리 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a method that integrates the geometric path tracking and the obstacle avoidance for autonomous ground vehicle (AGV). AGV follows the path by moving through the turning radius given from the pure pursuit method which is the one of the geometric path tracking methods. As the AGV equipped with 2D laser scanner, the obstacle within the sensing range of 2D laser scanner, the virtual force is obtained. Therefore, the turning radius for avoiding the obstacle is calculated by inversely proportional to the virtual force. By integrating the turning radius for avoiding the obstacle and the turning radius for following the path, AGV follows the path and avoids the obstacle simultaneously. The effectiveness of the proposed method is verified through the real experiments using a scale-down vehicle.
#Autonomous navigation(자율 주행) #Bicycle model(자전거 모델) #Path tracking(경로 추종) #Obstacle avoidance(장애물 회피)

목차

Abstract
1. 서론
2. 축소 모델 차량의 기구학적 모델
3. 기하학적 경로 추종 방법
4. 장애물 포텐셜을 이용한 장애물 회피
5. 가변 예견 거리
6. 경로 추종 및 장애물 회피 통합 제어 시스템
7. 실험 결과
8. 결론
References

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김동형 ,  김창준 ,  미안 아쉬팍 알리 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009 .11
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송광열 ,  이준웅 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012 .04
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정병묵 ,  석진우 ,  조지승 외 1명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2008 .10
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이대은 ,  김정훈 ,  김영배 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004 .10

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