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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.25 No.10
발행연도
2008.10
수록면
58 - 66 (9page)

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In the development of intelligent vehicles, path tracking of unmanned vehicle is a basis of autonomous driving and automatic navigation. It is very important to find the exact position of a vehicle for the path tracking, and it is possible to get the position information from GPS. However, the information of GPS is not the current position but the past position because a vehicle is moving and GPS has a time delay. In this paper, therefore, the moving distance of a vehicle is estimated using a direction sensor and a velocity sensor to compensate the position error of GPS. In the steering control, optimal fuzzy rules for the path tracking can be found through the simulation of Simulink. Real driving experiments show that the fuzzy rules are good for the steering control and the position error of GPS is well compensated by the proposed estimation method.
#Intelligent Vehicle(지능형 차량) #Path Tracking(경로추종) #Autonomous Steering(자율조향) #GPS(위성항법장치) #Fuzzy Control(퍼지제어)

목차

1. 서론
2. GPS를 이용한 위치추정
3. 차량의 동역학과 조향제어
4. 조향제어 시뮬레이션
5. 주행 실험
6. 결론
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