무인 이동 개체의 경로 생성을 위한 레이저 스캐너와 비전 시스템의 데이터 융합을 통한 장애물 감지

鄭珍久; 洪錫敎; 左東京

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자료유형: 학술저널

저자정보: 鄭珍久 (아주대학교) 洪錫敎 (아주대학교) 左東京 (아주대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제57권 제7호

발행연도: 2008.7

수록면: 1,260 - 1,272 (13page)

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This paper proposes object detection algorithm using laser scanner and vision system for the path planning of autonomous mobile agents. As the scanner-based method can observe the obstacles in only two dimensions, it is hard to detect the shape and the number of obstacles. On the other hand, vision-based method is sensitive to the environment and has its difficulty in the accurate distance measurement. Thus, we combine these two methods based on K-means algorithm such that the obstacle avoidance and optimal path planning of autonomous mobile agents can be achieved.

#Laser Scanner #Vision System #Obstacle Detection #K-means #Data Fusion

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1. [학술지(정기간행물)] - Xu Z. / 2006 / Obstacle Detection and Road Following using Laser Scanner / IEEE Intelligent Control and Automation : 8630 ~ 8634

2. [단행본] - Cheng Y. / 1995 / Mean Shift, Mode Seeking, and Clustering / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence : 790 ~ 799

3. [학술대회논문] - 이기룡 / 2007 / 단일 레이저 스캐너를 이용한 모바일 로봇의 장애물 탐색 및 분리 알고리즘 / 정보 및 제어 학술대회 : 385 ~ 386

4. [단행본] - A. Fitzgibbon / 1999 / Direct Least Square Fitting of Ellipses / IEEE Pattern Analysis and Machine Intelligence : 476 ~ 480

5. [학술지(정기간행물)] - 김성수 / 2004 / 새로운 고속 EM 알고리즘 / 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 31 (10) : 575 ~ 587

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