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저자정보
강우용 (한국항공우주연구원) 이은성 (한국항공우주연구원) 천세범 (한국항공우주연구원) 허문범 (한국항공우주연구원) 남기욱 (한국항공우주연구원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第39卷 第6號
발행연도
2011.6
수록면
535 - 542 (8page)

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위성항법시스템은 다양한 분야에서 활용되고 있으며 정밀한 위성항법 위치 정보를 이용하여 자율주행차량(AGV: Autonomous Guided Vehicle)에 활용하는 연구가 진행되고 있다. 위생항법을 이용하여 AGV를 제어하는 경우 지상 시설의 설치 없이 위성항법 기반의 위치 정보를 저장하여 주행 경로를 설정하므로 기존 AGV에 비해 주행 경로 설정이 효율적이다. 특히 주행 경로 상에 장애물이 감지된 경우 기존 AGV의 경우 정해진 경로만을 주행하므로 정지해야만 한다. 그러나 위생항법 기반 AGV는 장애물을 피할 수 있는 주행 경로를 설정할 수 있으므로 연속적인 주행이 가능하다. 본 논문에서는 레이저 스캐너와 회피 벡터를 이용한 회피 경로 설정 알고리즘을 이용하여 위성항법 기반 AGV의 충돌 회피 시스템을 구성한 후 그 성능을 분석하였다.
#Global Navigation Satellite System(위성항법시스템) #Autonomous Guided Vehicle(자율주행차량) #Obstacle(장애물) #Collision Avoidance(충돌 회피) #Avoidance Vector(회피 벡터)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 장애물 회피 알고리즘
Ⅲ. 시스템 구성
Ⅳ. 시험 결과
Ⅴ. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Bradford W. Parkinson / 1996 / Global Positioning System : Theory and Applications / AIAA google schola 2. [단행본] - B. Hofmann-Wellenhof / 1997 / Global Positioning System: Theory and Practice / Springer-Verlag google schola 3. [기타자료] - ABI research / 2005 / Satellite Positioning Systems and Devices google schola 4. [기타자료] - Mathieu Joerger / 2002 / Development of a GPS-based navigation and guidance system for an automated ground vehicle google schola 5. [학위논문] - Michael Lee O'Connor / 1997 / Carrier-phase differential GPS for automatic control of land vehicles / Standford university google schola

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