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김건엽 (한국과학기술원) 김동훈 (한국과학기술원) 김덕용 (한국과학기술원) 이도헌 (한국과학기술원) 명현 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
135 - 138 (4page)

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In this paper, a novel method for the path planning and tracking of the Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) using cameras in structured environments is proposed. As the navigation of the AUVs is one of the emerging research areas in oceanic engineering, the importance of the path planning and tracking has been emphasized. Use of the visual data from cameras is one of attractive methods for underwater sensing and it is especially effective in the close range detections. In the proposed algorithm, using the vision as the primary sensor, a method for the robust path planning and smooth tracking has been implemented by generating virtual way-points based on the visually detected landmarks. The feasibility of the algorithm has been demonstrated by the experiments using an AUV platform, KAURO, where the artificial path markers are used as landmarks.
#Autonomous Underwater Vehicle #Path Planning #Path Tracking

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 영상기반의 경로 생성과 추종
Ⅲ. 로봇 플랫폼
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

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