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저자정보
이지홍 (충남대학교) 김대현 (충남대학교) 박성국 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2009년 ICROS 대전 충청지부, 로보틱스 및 응용 연구회 합동 학술발표회 논문집
발행연도
2009.12
수록면
81 - 84 (4page)

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This paper propose Real-time path planning for AUV(Autonomous underwater vehicle) using VTV(Virtual Tangential Vector) algorithm to avoid an obstacle. We planned a path so that a robot moved below in a constant angle in case of an obstacle evasion in order to prevent that an attitude was suddenly changed. The TC3029 (a sonar) is used to detect an obstacle. The distance of maximum measurement is 30m, and a measurement angle is ± 11°.
#Trajectory Planning #AUV(Autonomous underwater vehicle) #Virtual Tangential Vector #Tracking Control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. AUV 특성을 고려한 실시간 경로 계획
Ⅲ. 시뮬레이션 결과
Ⅳ. 결론 및 추후 연구계획
참고문헌

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