지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.10
- 수록면
- 249 - 252 (4page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper proposes a 3D path tracking method for a class of torpedo-type AUVs (autonomous underwater vehicles) with general form of dynamics. For this kind of AUV, there are only three control inputs are available for its 6DOF 3D motion, and therefore it’s a typical underactuated system. First, we introduce certain two spherical coordinate transformations so as to transform the vehicle model into three-inputs-three-outputs second-order strict-feedback form. To avoid possible singularity problem in the recursive control design, an asymptotic modification of orientation concept is introduced. Proposed tracking scheme can guarantee the asymptotic stability of closed-loop system in the spherical coordinate frames.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM PRELIMINARIES
3. CONTROL DESIGN
4. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
H∞ control design for a class of nonlinear autonomous unmanned vehicles
정보 및 제어 논문집
2020 .10
-
항주형 AUV의 동역학 모델 수립
대한기계학회 춘추학술대회
2020 .12
-
Command filtered adaptive NN trajectory tracking control of underactuated autonomous underwater vehicles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
Bearing Only Localization for Multiple AUV with Acoustic Broadcast Communication
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
Implementation of Visual Processing for Autonomous Underwater Vehicle (AUV) on Robot Operating System (ROS) using Hough Transform
한국통신학회 학술대회논문집
2022 .02
-
자율무인잠수정의 위치 기반 운항 중 정렬 기법
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .08
-
추력편향방식 AUV의 직진안정성 개선을 위한 고정핀 설계
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .12
-
어뢰형 자율무인잠수정의 동역학 모델링 및 시뮬레이션
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
A Path Planning Algorithm for AUV Using Fuzzy Logic and Artificial Potential Field
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .06
-
상대 관측 정보 신뢰도 판단을 통한 다중자율무인잠수정의 정밀한 위치 추정
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .06
-
Depth Control of Autonomous Underwater Vehicle Using Robust Tracking Control
한국기계가공학회지
2021 .04
-
A Study on the Selective Guidance Scheme for Remote/Autonomous Retrieval of Underwater Platform
동력시스템공학회지
2021 .08
-
Mission Management Technique for Multi-sensor-based AUV Docking
한국해양공학회지
2022 .06
-
AUV의 백스테핑 적응 제어
대한전자공학회 학술대회
2016 .06
-
Design and estimation of a sensing attitude algorithm for AUV self-rescue system
Ocean systems engineering
2017 .01
-
Computationally efficient trajectory tracking control of AUVs with nonlinear model predictive control using neural-based dynamics modeling
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET)
2024 .08
-
PD제어 기법을 적용한 어뢰형 무인잠수정(HW200)의 선수각 및 심도제어기 설계와 실해역 성능 검증
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .10
-
AUV Tour Design in Heterogeneous Underwater Sensor Network
한국통신학회 학술대회논문집
2015 .06
-
Lifetime Extension of Underwater Wireless Sensor Network using Multiple-AUVs
한국통신학회 학술대회논문집
2021 .02
-
수중 지형 관측을 이용한 자율수중로봇의 위치인식 기법
제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집
2018 .11
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
Hierarchical Backstepping Control for Trajectory-Tracking of Autonomous Underwater Vehicles Subject to Uncertainties
Hsiu-Ming Wu
,
Mansou
,
Ka
외 1명
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2014
.10
Underactuated Control for an X4.AUV Using Partial Linearization and Attitude Linearization
Keigo Watanabe
,
Sato
,
u Takisawa
외 1명
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2013
.10
Formation Control for Underactuated Autonomous Underwater Vehicles Using the Approach Angle
Kyoung Joo Kim
,
Jin Bae Pa
,
k
외 1명
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2013
.09
부족구동 기계시스템을 위한 적분 슬라이딩 모드 제어기 설계
유동상
한국지능시스템학회 논문지
2013
.06
Control of underactuated biped running robot via CPG
Hi
,
oyuki Oyama
,
Masaki Yamakita
외 2명
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2009
.08
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-569-001910944