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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제23권 제5호
발행연도
2009.10
수록면
61 - 70 (10page)

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An AUV (Autonomous Underwater Vehicle) is an unmanned underwater vessel to investigate sea environments and deep sea resource. To be completely autonomous, AUV must have the ability to home and dock to the launcher. In this paper, we consider a class of homing trajectory planning problem for an AUV with kinematic and tactical constraints in horizontal plane. Since the AUV under consideration has underactuated characteristics, trajectory for this kind of AUV must be designed considering the underatuated characteristics. Otherwise, the AUV cannot follow the trajectory. Proposed homing trajectory panning method that called VGM (Virtual Goal Method) based on visibility graph takes the underactated characteristics into consideration. And it guarantees shortest collision free trajectory. For tracking control, we propose a PD controller by simple guidance law. Finally, we validate the trajectory planning algorithm and tracking controller by numerical simulation and ocean engineering basin experiment in KORDI.
#AUV(Autonomous underwater vehicle) 자율무인잠수정 #Virtual goal 가상 목표점 #Trajectory planning 경로계획 #Tracking control 추종제어

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 자율무인잠수정(AUV)의 운동방정식
3. 가상 목표지점을 이용한 전역 경로계획
4. 경로추종 제어기의 설계
5. 시뮬레이션 및 실험결과
6. 결론
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참고문헌

참고문헌 (15)

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1. [학위논문] - 마성진 / 2007 / 자율무인잠수정의 선수각 및 심도 제어기 설계와 외란응답 특성분석 / 석사 / 부경대학교 google schola 2. [보고서] - 이판묵 / 2007 / 차세대 심해용 무인잠수정 개발(1단계), 한국해양연구원 연구보고서 google schola 3. [학술대회논문] - 이판묵 / 2002 / 비쥬얼 서보 제어기를 이용한 자율무인잠수정의 도킹 / 한국해양공학회 2002년 추계학술대회논문집 : 142 ~ 148 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 이판묵 / 2003 / 자율무인잠수정의 수중 도킹을 위한 비쥬얼 서보 제어 알고리즘 / 한국해양공학회지 17 (1) : 1 ~ 7 dbpia 5. [단행본] - 이필엽 / 2008 / 실해역 임무를 위한 자율 무인잠수정 ISiMI100의 설계와 구현. in: 한국해양환경공학회 2008년도 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 초록집 : 2295 ~ 2299 google schola

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