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저자정보
권영국 (부산대학교) 류성민 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2009년 추계 합동 학술논문발표회 논문집
발행연도
2009.12
수록면
71 - 74 (4page)

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지정된 장소를 도달하기 위해 우리는 어떤 경로로 가야 가장 주행이 안정적 인지와 시간을 단축시킬 것인지에 대한 최적의 경로를 생각하게 된다. 또한, 주행도중 장애요소가 있을 때 다른 경로를 생각해 볼 것이다. 본 논문은 Electro Magnetic Compass 및 GPS를 퍼지 컨트롤러와 IR센서를 이용하여 정성적 제어 방법인 Fuzzy Control 을 제안하였다. 또한 Fuzzy Controller를 이용하여 장애물 회피 경로인 지역경로 계획을 가질 수 있으며 경로 학습을 통한 전역경로 계획을 세워 최적화된 주행 알고리즘을 제안하고자 한다. 또한, 그에 따른 효과를 시뮬레이션을 통해 설명하였다.

목차

요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결과
Ⅳ. 결론
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