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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국퍼지 및 지능시스템학회 2005년도 추계학술대회 학술발표논문집 제15권 제2호
발행연도
2005.11
수록면
427 - 430 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

자율 이동 로봇의 경로계획과 주행
곽상필 ,  최병재 ,  류석환 한국지능시스템학회 논문지 2006.02 학술저널

2005

자율이동로봇의 경로계획과 주행에 관한 연구
곽상필 ,  최병재 ,  류석환 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2005.11 학술대회자료

초록· 키워드

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지능형 로봇이 성장동력 산업으로 선정되면서 국내에서도 로봇 산업이 급속도로 성장하고 있다. 지능형 로봇과 관련해서는 특히 자율 이동 로봇, 그리고 그것의 경로계획과 주행에 관한 연구가 널리 진행되고 있다. 자율 이동 로봇은 주어진 환경에서 효율적인 주행을 하기 위하여 환경 지도를 구성하고, 이를 기반으로 목표 지점에 대한 효율적인 광역 주행 경로를 계산하게 되고, 계산된 광역 경로를 주행하여 목표 지점에 이르게 된다. 본 논문에서는 퍼지 환경 지도를 제안하고, 퍼지 환경 지도로부터 최단시간 광역 경로 계산 알고리즘을 소개하며, 주행 제어를 위한 퍼지 논리 제어기를 제안한다.

목차

요약
1. 서론
2. 로봇의 경로 모델
3. 퍼지환경지도
4. 시뮬레이션
5. 결론 및 향후과제
6. 참고문헌

참고문헌 (0)

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