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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제16권 제1호
발행연도
2006.2
수록면
55 - 60 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

자율 이동 로봇의 경로계획과 주행
곽상필 ,  최병재 ,  류석환 한국지능시스템학회 논문지 2006.02 학술저널

2005

자율이동로봇의 경로계획과 주행에 관한 연구
곽상필 ,  최병재 ,  류석환 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2005.11 학술대회자료

초록· 키워드

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지능형 로봇이 성장 동력 산업으로 선정되면서 국가적인 관심이 지능형 로봇산업에 모이고 있다. 지능형 로봇의 분야에서 있어 자율 이동 로봇에 관한 연구는 중요한 이슈가 되고 있다 주어진 환경에서 환경을 인식하고, 얻어진 정보에 따라 효율적인 주행을 하기위해 환경지도를 구성한다. 구성된 환경지도를 기반으로 목표지점을 향한 광역경로 계산을 수행하고, 얻어진 경로를 따라 이동함으로써 목표점에 이르게 된다. 본 논문에서는 퍼지 환경 지도를 제안하고, 퍼지 환경지도로부터 최단시간 광역 경로를 계산하는 알고리즘을 소개하며, 주행 제어를 위한 퍼지 제어기를 제안한다.
#Path planning #navigation #Autonomous robot #Fuzzy logit control #Fuzzy environment map

목차

요약
1. 서론
2. 로봇 시스템의 경로 궤적 모델
3. 퍼지 환경지도
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (0)

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