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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1995.10
- 수록면
- 156 - 160 (5page)
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An optimal trajectory for a manipulator system under gravity is developed The emphasis is laid on the minimization of overall energy consumption of the system
The two-point-boundary-value problem of a nonlinear differential equation is solved using the Generalized Newton-Raphson method and the optimal trajectories for certain cases are presented The primary starting function is considered in the conventional positive rotation as well as in the negative rotation The energy consumption in the negative rotation is shown to be less than that of the positive rotation.
The two-point-boundary-value problem of a nonlinear differential equation is solved using the Generalized Newton-Raphson method and the optimal trajectories for certain cases are presented The primary starting function is considered in the conventional positive rotation as well as in the negative rotation The energy consumption in the negative rotation is shown to be less than that of the positive rotation.
목차
ABSTRACT
1.INTRODUCTION
2.OPTIMAL CONTROL PROBLEM FOR A ROBOT MANIPULATOR SYSTEM
3.CHOICE OF STARTING FUNCTION
4.OPTIMAL TRAJECTORY
5.CONCLUSION
6.REFERENCES
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