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저자정보
Young-Chol Kim (Chungbuk National University) Kyung-Deuk Min (Chungbuk National University) Kyoung-Han Yun (Chungbuk National University) Yun-Seob Byun (Korea Railroad Research Institute) Jai-Kyun Mok (Korea Railroad Research Institute)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
24 - 28 (5page)

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This paper presents the design of low-order controller for lateral guidance of an all wheel steered, single articulated vehicle. The vehicle has independent drives on each wheel except for the front axle. The design of controller is based on a three input-three output linearised model which is derived from the nonlinear vehicle dynamic model. For the purpose of making the controller be simple and tunable, a low-order control configuration associated with a decoupling compensator is considered and has been designed by using the methods in [4,5] so as to meet several performance requirements, subject to different reference paths and vehicle speeds. It is shown by simulation results that the resulting linear controller applied to the nonlinear dynamic model achieves the design objectives successfully.
#Rubber Tired Tram #Lateral Dynamic Model #Automatic Guidance Control #All Wheel Steered Vehicle

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMIC MODEL OF VEHICLE
3. CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATION RESUTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
APPENDIX

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