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자료유형
학술저널
저자정보
양병희 (한국과학기술원) 박영진 (한국과학기술원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제27권 제7호
발행연도
2019.7
수록면
561 - 568 (8page)
DOI
10.7467/KSAE.2019.27.7.561

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Emission standards are tightening around the world as a result of energy and environmental issues. In this regard, various types of personal urban vehicles are emerging. One of the personal urban vehicles, a three-wheeled electric vehicle with rear-wheel steering, was proposed. In this paper, we propose an integrated control strategy for determining the control input of the proposed three-wheeled electric vehicle under full range of steering angle and speeds. The proposed control strategy is to combine the two controllers based on a kinematic model and a dynamic model by using an interacting multiple model(IMM). The kinematic model and dynamic model, which are the basis of each controller, are applied to the interacting multiple model in order to obtain the probability of each model on the variations of steering angle and speed. Therefore, the control input is determined by the probabilities obtained from IMM. In order to verify the proposed method, we performed simulations by using CarSim, which is a commercial software. It is confirmed that the vehicle can make a tight turn at low speeds and follow the steady state behavior of the reference vehicle at high speeds.
#Personal urban vehicle(개인 도심형 자동차) #Three-wheeled vehicle(삼륜 자동차) #Rear-wheel steering system(후륜 조향 시스템) #Skid steering system(미끄럼 조향 시스템) #Interacting multiple model(상호 작용 다중 모델)

목차

Abstract
1. 서론
2. 삼륜 전기자동차의 기존 제어기
3. 통합 제어 전략
4. 모의실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
J. You / 2012 / Comparison of Steering and Driving System for a Personal Urban Electric Vehicle: about Power Consumption and Rollover Stability google schola Y. Park / 2016 / Control Method of the Three-wheel Electric Vehicle / KR Patent 10-1597702 google schola M. Ryu / 2015 / Implementation of Reference Model Following Control to the Scale-down Threewheeled Urban Electric Vehicle google schola M. Ryu / 2014 / 1/5 Scale Model of Three-wheeled Urban Electric Vehicle / KSAE Annual Conference Proceedings :1267 google schola K. Jo / 2010 / Integration of Multiple Vehicle Models with an IMM Filter for Vehicle Localization / IEEE Intelligent Vehicles Symposium :746~751 google schola

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