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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Sung Jin Yoo (연세대학교) Yoon Ho Choi (경기대학교) Jin Bae Park (연세대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제10호
발행연도
2008.10
수록면
1,014 - 1,021 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

Intelligent Sliding Mode Control for Robots Systems with Model Uncertainties
Sung Jin Yoo ,  Yoon Ho Choi ,  Jin Bae Pa 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2008.10 학술저널

2005

Intelligent Gain and Boundary Layer Based Sliding Mode Control for Robotic Systems with Unknown Uncertainties
Sung Jin Yoo ,  Jin Bae Pa ,  k 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2005.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes an intelligent sliding mode control method for robotic systems with the unknown bound of model uncertainties. In our control structure, the unknown bound of model uncertainties is used as the gain of the sliding controller. Then, we employ the function approximation technique to estimate the unknown nonlinear function including the width of boundary layer and the uncertainty bound of robotic systems. The adaptation laws for all parameters of the self-recurrent wavelet neural network and those for the reconstruction error compensator are derived from the Lyapunov stability theorem, which are used for an on-line control of robotic systems with model uncertainties and external disturbances. Accordingly, the proposed method can not only overcome the chattering phenomenon in the control effort but also have the robustness regardless of model uncertainties and external disturbances. Finally, simulation results for the five-link biped robot are included to illustrate the effectiveness of the proposed method.
#intelligent sliding mode control #function approximation technique #robotic systems #biped robots

목차

Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Problem Formulation
Ⅲ. Intelligent SMC System for Robotic System
Ⅳ. Computer Simulations
Ⅴ. Conclusions
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - D.Chw / 2004 / Sliding-mode tracking control of nonholonomic wheeled mobile robots in polar coordinates / IEEE Trans. Control System Technology 12 (4) : 637 ~ 644 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - S. Tzafestas / 1996 / Robust sliding-mode control applied to a 5-link biped robot / Jour. of Intelligent and Robotic Systems 15 : 67 ~ 133 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - X. Mu / 2004 / Development of a complete dynamic model of a planar five-link biped and sliding mode control of its locomotion during the double support phase / Int. Jour. of Control 77 (8) : 789 ~ 799 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. G. Tzafestas / 1997 / Robust sliding-mode control of nine-link biped robot walking / Jour. of Intelligent and Robotic Systems 20 : 375 ~ 402 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J. J. E. Slotine / 1983 / Tracking control of nonlinear systems using sliding surface with application to robot manipulator / Int. Jour. of Control 38 : 465 ~ 492 google schola

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