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학술저널
저자정보
윤육현 (한양대학교) 유재민 (한양대학교) 박장현 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.35 No.4
발행연도
2018.4
수록면
421 - 426 (6page)
DOI
10.7736/KSPE.2018.35.4.421

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This paper presents a finite-time tracking control for a robot manipulator in the presence of a modeling uncertainty and an external disturbance. To solve the large chattering phenomenon that is caused by the high switching gain of the slidingmode control, a novel second-order sliding-mode controller that generates a continuous control input is designed with a robust differentiator. The finite-time stability of the closed-loop system is ensured using a constructive Lyapunov-stability analysis. Finally, a numerical simulation of the 2-Axis Pan-Tilt system is performed to verify the effectiveness of the proposed controller.
#Second order sliding mode control (2차 슬라이딩 모드 제어) #Robust differentiator (강건 미분기) #Finite-time stability (유한-시간 안정성) #Lyapunov stability analysis (리아푸노프 안정성 해석) #Robot manipulator (로봇 매니퓰레이터)

목차

1. 서론
2. 문제정의(Problem Statement)
3. 2차 슬라이딩 모드 제어
4. 시뮬레이션
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Lee, M. C., Jin, S. Y., and Lee, M. H., “A Study on the Trajectory Control of a SCARA Robot Using Sliding Mode,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineer, Vol. 19, No.1, pp. 99-110, 1995. Mondal, S. and Mahanta, C., “Adaptive Second Order Terminal Sliding Mode Controller for Robotic Manipulators,” Journal of the Franklin Institute, Vol. 351, No. 4, pp. 2356-2377, 2014. Kawamura, A., Itoh, H., and Sakamoto, K., “Chattering Reduction of Disturbance Observer Based Sliding Mode Control,” IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 30, No. 2, pp. 456-461, 1994. Piltan, F., Sulaiman, N., Allahdadi, S., Dialame, M., and Zare, A., “Position Control of Robot Manipulator: Design a Novel SISO Adaptive Sliding Mode Fuzzy PD Fuzzy Sliding Mode Control,” International Journal of Artificial Intelligence and Expert System, Vol. 2, No. 5, pp. 208-228, 2011. Yu, S., Yu, X., Shirinzadeh, B., and Man, Z., “Continuous Finite- Time Control for Robotic Manipulators with Terminal Sliding Mode,” Automatica, Vol. 41, No. 11, pp. 1957-1964, 2005.

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