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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Sung Jin Yoo (연세대학교) Jin Bae Park (연세대학교) Yoon Ho Choi (경기대학교)
저널정보
대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.5 No.3
발행연도
2007.6
수록면
269 - 282 (14page)

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This paper presents a robust control method via the intelligent adaptive backstepping design technique for stable walking of nine-link biped robots with unknown model uncertainties and external disturbances. In our control structure, the self recurrent wavelet neural network (SRWNN) which has the information storage ability is used to observe the uncertainties of the biped robots. The adaptation laws for all weights of the SRWNN are induced from the Lyapunov stability theorem, which are used for on-line controlling biped robots. Also, we prove that all signals in the closed-loop adaptive system are uniformly ultimately bounded. Through computer simulations of a nine-link biped robot with model uncertainties and external disturbances, we illustrate the effectiveness of the proposed control system.
#Backstepping design #biped robot #recurrent wavelet neural network #robust control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PRELIMINARIES
3. INTELLIGENT ADAPTIVE BACKSTEPING CONTROL SYSTEM
4. COMPUTER SIMULATIONS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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