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자료유형
학술저널
저자정보
Jae Heon Chung (한양대학교) Byung-Ju Yi (한양대학교) Whee Kuk Kim (고려대학교) Seog-Young Han (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation, and Systems International Journal of Control, Automation, and Systems 제6권 제1호
발행연도
2008.2
수록면
86 - 100 (15page)

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Most of the previously employed dynamic modeling approaches, including Natural Orthogonal Complement Algorithm, have limitations on their application to the mobile robot, specifically at singular configurations. Also, in their dynamic modeling of mobile robots, wheel dynamics is usually ignored assuming that its dynamic effect is negligibly small. As a remedy for this, a singularity-free operational space dynamic modeling approach based on Lagrange’s form of the D’Alembert principle is proposed, and the singularity-free characteristic of the proposed dynamic modeling is discussed in the process of analytical derivation of the proposed dynamic model. Then an accurate dynamic model taking into account the wheel dynamics of the omnidirectional mobile robot is derived, and through simulation it is manifested that the effect of the wheel dynamics on the whole dynamic model of the mobile robot may not be negligible, but rather in some cases it is significantly large, possibly affecting the operational performances of dynamic model-based control algorithms. Lastly, the importance of its accurate dynamic model is further illustrated through impulse analysis and its simulation for the mobile robot.
#Dynamics #impact #kinematics #omni-directional mobile robot

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATIC MODELING
3. DYNAMIC MODELING
4. IMPULSE MODELING
5. SIMULATION
6. CONCLUSIONS
APPENDIX
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - C. Campion / 1987 / Structural properties and classification of kinematics and dynamics models of wheeled mobile robot / IEEE Trans. on Robot and Automation 4 (2) : 281 ~ 340 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - B.-J. Yi / 2002 / The kinematics for redundantly actuated omni-directional mobile robots / Journal Robotic Systems 19 (6) : 255 ~ 267 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - W. K. Kim / 2004 / Kinematic modeling of mobile robots by transfer method of augmented generalized coordinates / Journal of Robotic Systems 21 (6) : 301 ~ 322 google schola 4. [학술대회논문] - S. K. Saha / 1989 / Kinematics and dynamics of a three wheeled 2-DOF AVG / Proc. of IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1572 ~ 1577 google schola 5. [학술대회논문] - B.-J. Yi / 1999 / Kinematic/ dynamic modeling and analysis of omni-directional mobile robots with redundant actuation / Tutorial (TS2) for vehicle mechanisms having actuation redundancy and adaptable kinematic structure, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems : 1 ~ 25 google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003276481